日新月異，科技發(fā)展，人工智能已成為現(xiàn)階段的熱門(mén)話題。近日馬斯克等千名科技人員發(fā)布開(kāi)信，呼吁暫停訓(xùn)練比GPT4更強(qiáng)大的AI系統(tǒng)，世界機(jī)器人水平越來(lái)越高，越來(lái)越智能，而且中國(guó)作為全球制造大國(guó)，以工業(yè)機(jī)器人為標(biāo)志的智能制造在各行各業(yè)得到廣泛應(yīng)用。

     機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種重力平衡裝置以及使用該重力平衡裝置的工業(yè)機(jī)器人。垂直多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人由于機(jī)器人手臂繞其關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其手臂的重心會(huì)隨著手臂運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度的變化而發(fā)生變化，因而產(chǎn)生相對(duì)于關(guān)節(jié)呈非線性變化的重力力矩，非線性變化的重力力矩不利于關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)關(guān)節(jié)的控制。于是就會(huì)配置上一個(gè)平衡缸，平衡缸又有幾種選擇，一種是彈簧式平衡，一種是液壓式（蓄能器）或配重塊的方式。配重有很多方式，使用配重塊，成本雖然低但會(huì)較大增加轉(zhuǎn)動(dòng)慣性，使用彈簧缸呢，出力又會(huì)不恒定，閉式系統(tǒng)的作用是為了抵消軸向負(fù)載力矩，因?yàn)檩S向驅(qū)動(dòng)不是靜態(tài)超負(fù)載，能夠提供比較大的加速軸向力矩。封閉的氣體在隔膜式蓄能器中的功能相當(dāng)于一個(gè)機(jī)械彈簧。不會(huì)增加轉(zhuǎn)動(dòng)慣性，也更容易穩(wěn)定操作，出力恒定，所以蓄能器在是平衡缸裝置里更為優(yōu)解。

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